作業三

題目一
1.




2. 利用直角三角角型攻勢可求出最大範圍，即拳頭最高可伸至頭頂上方(53.3760-25)公分
max=sqrt(57*57-400)
max =
53.3760
3. 使用餘弦定理算出角度，再變換成座標
th=180-(atand(s./20)+acosd((400+s.^2+27*27-900)./(2*sqrt(s.^2+400)*27)))
x=20+27*cosd(th)
y=27*sind(th)
linkshape ([29.9998,25.0799],[20,0])
linkshape ([29.9998,25.0799],[0,25])
linkshape ([29.6181,25.2287],[20,0])
linkshape ([29.6181,25.2287],[0,30])
linkshape ([28.4983,25.6276],[20,0])
linkshape ([28.4983,25.6276],[0,35])
linkshape ([28.4983,25.6276],[20,0])
linkshape ([28.4983,25.6276],[0,40])
linkshape ([23.7952,26.9319],[20,0])
linkshape ([23.7952,26.9319],[0,45])
linkshape ([19.9721,26.9895],[20,0])
linkshape ([19.9721,26.9895],[0,50])
linkshape ([10.5263,25.2833],[20,0])
linkshape ([10.5263,25.2833],[0,53.3760])
xlabel('(cm)');
ylabel('(cm)');
grid on
title('b94611010HW3.1')

題目二
*旋轉對
旋轉對分為平面旋轉對和三度空間旋轉對，其兩者皆屬於低對，即其接觸面積為旋轉平面，雖有良好穩定性，卻也減低了自由度(Degree of freedom)。
鼓的踏板
上圖為鼓的踏板，環形的圓柱藉由踏板的底座和銅線的中心軸，形成一個旋轉對運動節，因為其只能旋轉，不能平移，故自由度為三度空間中六個自由度減去五個自由度。(DOF=1)。踏板向下的力可以帶動連接於環型圓柱上的鏈子，因而控制此圓柱的旋轉。而圓柱上接固定的鼓槌，藉由旋轉帶動鼓槌的前進。可利用此旋轉機構有限的自由度控制鼓槌於最佳的位置，以增加敲擊鼓面時的穩定度，能使力量平均有力。

*高對與低對
高對與低對兩者分類乃其接觸的情形。若接觸為線或點，則為高對。若接觸為面，則為低對。以下將兩者的區別做探討。
魔術方塊
低對中接觸的皆為面，每一個小方塊皆依者其接觸面作旋轉，因為其應力分配於平面上，固穩定性較高，形成堅固的魔術方塊，其缺點是摩擦力造成的阻力較大。
高對與低對各有長處，若將兩者有效地結合，可得一石二鳥之效。
YOYO

小時候風行的溜溜球即結合了高對與低對的長處，具滾珠軸承的溜溜球，其貫穿軸比其他設計更能降低繩子的摩擦力，使懸停時間達到最長。
滾珠軸承



*外型閉合與外力閉合(使運動結接觸之方法)
外型閉合(Form-closed): 利用運動結來限制運動範圍

題目三

message=('Please input the height:')
clf
h=input(message);
r=h/2;
a=0:0.5:360;
c=72:72:432;
for b=0:12;
x0=b*r*pi/6;
x=r*sind(a)+x0;
y=r*cosd(a);

for c=72:72:360;
x1=r*sind(c+b*30)+x0;
y1=r*cosd(c+b*30);
line([x0 x1'],[0 y1']);
end

line(x,y);
hold on
end
axis equal